基于改進(jìn)快速行進(jìn)平方法的無(wú)人帆船動(dòng)態(tài)避碰方法

摘要： [目的]為解決無(wú)人帆船在開闊水域的多船避碰問(wèn)題，對(duì)基于改進(jìn)快速行進(jìn)平方（IFMS）法的局部動(dòng)態(tài)避碰算法進(jìn)行研究。[方法]考慮到帆船的速度不可控，將其避碰行為轉(zhuǎn)化為航向控制問(wèn)題，并以總勢(shì)場(chǎng)梯度下降方向?yàn)槠谕芘龊较?。?dāng)帆船沒(méi)有碰撞危險(xiǎn)或順風(fēng)航行時(shí)，僅通過(guò)構(gòu)造時(shí)間勢(shì)場(chǎng)來(lái)避開所有靜止不規(guī)則障礙并到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)；而當(dāng)帆船存在航行約束時(shí)，根據(jù)《國(guó)際海上避碰規(guī)則》（COLREGS）為特定會(huì)遇場(chǎng)... （共14頁(yè)）