U形板焊接機器人設(shè)計與運動仿真

摘要： 針對船艙狹小空間U形板角焊縫焊接工況，設(shè)計了一款類軌道懸掛式移動焊接機器人。該焊接機器人由移動機器人本體、兩自由度機械臂及焊炬組成，三自由度實現(xiàn)焊接位置調(diào)節(jié)。首先，介紹了焊接機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計；其次，分析了U形板最小轉(zhuǎn)彎半徑與機器人各變量之間的參數(shù)關(guān)系，確保轉(zhuǎn)彎要求；最后，利用ADAMS仿真機器人移動過程，研究多個變量對焊炬末端在Y、Z方向偏移及振動的影響。結(jié)果表明：移動過程中，... （共5頁）