模型不確定下無人艇協(xié)同目標(biāo)跟蹤控制

摘要： 本文針對感知信息不完全、模型參數(shù)不確定、海洋環(huán)境擾動下的多無人艇系統(tǒng),文章提出了分布式分層協(xié)同目標(biāo)估計與控制結(jié)構(gòu).在通信層級,本文設(shè)計了基于單向通信拓?fù)涞姆植际綌U張狀態(tài)觀測器,實現(xiàn)了對非合作目標(biāo)速度與位置的分布式估計;在控制層級,設(shè)計了僅需要相對視距距離的降維擴張狀態(tài)觀測器,不僅實現(xiàn)了對未知動力學(xué)不確定性的估計,而且簡化了觀測器的結(jié)構(gòu).本文設(shè)計了基于降維擴張狀態(tài)觀測器的抗干擾位... （共11頁）