基于因子圖的AUV集群速度估計(jì)和協(xié)同定位

摘要： 隨著海洋科技發(fā)展,自主水下航行器(AUVs)協(xié)作執(zhí)行任務(wù)技術(shù)被廣泛應(yīng)用, AUVs的準(zhǔn)確定位是實(shí)現(xiàn)AUV集群協(xié)同作業(yè)的基礎(chǔ)技術(shù)要求.然而,在協(xié)同定位系統(tǒng)中, AUVs間的異步時(shí)鐘會(huì)影響測(cè)距精度,并且慣性測(cè)量系統(tǒng)推算的速度有較大誤差.本文針對(duì)AUV集群系統(tǒng)中的協(xié)同定位問(wèn)題,提出了利用距離測(cè)量和多普勒頻移測(cè)量進(jìn)行誤差修正的方法.該方法首先針對(duì)時(shí)鐘異步問(wèn)題對(duì)距離測(cè)量的影響,利用泰勒算... （共11頁(yè)）