基于擾動觀測器的水面無人船自適應模糊控制器設計

摘要： 為了使水面無人船(USV)獲得更好的跟蹤性能,本文設計了基于擾動觀測器和命令濾波器的自適應模糊控制器.對于該系統(tǒng)存在建模不確定性和外部環(huán)境的擾動,采用模糊邏輯系統(tǒng)(FLS)和一個新的擾動觀測器對其進行逼近和補償.在擾動觀測器和控制器中加入了一個新的自適應參數(shù),用來改善控制精度.基于此,本文設計了命令濾波反步控制方法,可以保證系統(tǒng)在所有狀態(tài)下都是有界的,且跟蹤誤差在有限時間內小于... （共12頁）