基于干擾特性指標與推力分配的載人潛水器容錯控制

摘要： 載人潛水器在深海復雜惡劣的環(huán)境中運行,容易受到外部環(huán)境干擾和推進器故障的困擾,本文將干擾特性指標與基于推力分配的主動容錯控制方法相結合,提出了一種新的主動容錯控制方法.首先,建立了載人潛水器系統(tǒng)的數(shù)學模型;其次,設計非線性干擾觀測器估計系統(tǒng)所受的集總干擾,并設計無推進器故障時的控制器;然后,針對推進器故障問題,引入權重矩陣進行推力分配以保護故障推進器,并設計了干擾特性指標表示干... （共10頁）