基于非奇異快速終端滑模的多水面船固定時(shí)間協(xié)同控制

摘要： 針對(duì)多水面船協(xié)同控制過程中存在的時(shí)變海洋環(huán)境干擾、模型參數(shù)不確定性、速度測(cè)量值未知和輸入飽和的問題,提出一種基于非奇異快速終端滑模的固定時(shí)間分布式協(xié)同控制方案,該方案可保證協(xié)同控制系統(tǒng)的全局固定時(shí)間穩(wěn)定性.首先,設(shè)計(jì)一個(gè)固定時(shí)間擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,用于估計(jì)速度和集總干擾(包括時(shí)變海洋環(huán)境干擾和模型參數(shù)不確定性);其次,設(shè)計(jì)一種新型的固定時(shí)間輔助動(dòng)態(tài)系統(tǒng)處理輸入飽和;再次,基于固定時(shí)... （共10頁）