基于可視點(diǎn)法剔除動態(tài)目標(biāo)的激光-慣導(dǎo)SLAM

摘要： 針對傳統(tǒng)激光同時定位與建圖在動態(tài)環(huán)境中位姿估計累計誤差大、地圖中存在動態(tài)目標(biāo)錯誤點(diǎn)云的問題，本文提出了一種基于可視點(diǎn)法實(shí)時剔除動態(tài)目標(biāo)的激光-慣導(dǎo)SLAM方法(DM-LIO)。該方法使用IMU測量值為基于可視點(diǎn)法的動態(tài)目標(biāo)剔除模塊提供先驗位姿，并引入基于彎曲體素空間的點(diǎn)云聚類方法，以解決在低分辨率可視點(diǎn)法下動態(tài)點(diǎn)不能被完全捕捉的問題，從而實(shí)現(xiàn)了在算法前端剔除激光點(diǎn)云中的動態(tài)目標(biāo)... （共9頁）