中樞模式發(fā)生器與足端軌跡的非線性映射

摘要： 控制的仿生性和行走的穩(wěn)定性是四足機器人步態(tài)研究中重要的兩個方面。為了提高四足機器人運動的穩(wěn)定性,本文通過Hopf振蕩器搭建了CPG模型,分別實現了多種步態(tài)及步態(tài)之間的轉換。比較了基于CPG的步態(tài)控制方法和軌跡規(guī)劃的步態(tài)規(guī)劃方法在行走上的優(yōu)劣性。為了同時利用CPG控制和軌跡規(guī)劃的優(yōu)點,提出采用神經網絡將CPG控制曲線與足端軌跡逆運動學獲得的驅動曲線進行非線性映射,使得四足機器人在... （共14頁）