氣動蜂巢軟體腿的設計與遲滯特性分析

摘要： 目前的仿生機器人多以剛性材料為主，靈活度不高且與人交互不安全。針對這一問題，設計了一款氣動軟體機器人，采用蜂巢六邊形腔室制作了軟體機器人的腿部結構和相應氣動網格驅動器，通過對其充氣能夠實現軟體腿的伸長、彎曲等運動。對氣動蜂巢軟體腿的遲滯特性進行分析，首先建立了Prandtl-Ishlinskii(PI)模型，但由于其對稱性造成了建模的不準確性；通過改進PI模型的包絡函數，得到了... （共11頁）