基于VSLAM的三維γ劑量率場快速測量方法研究

摘要： 針對核設(shè)施現(xiàn)場及數(shù)字化輻射防護(hù)系統(tǒng)對γ輻射場信息快速獲取的需求，本文采用實時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)（SLAM）結(jié)合γ劑量探測技術(shù)，解決室內(nèi)場景高效測量γ劑量率輻射場并與數(shù)字化系統(tǒng)兼容的問題。根據(jù)場景傳感器的特點(diǎn)，基于三色深度圖像（紅、綠、藍(lán)色和深度，RGBD）相機(jī)研究視覺SLAM(VSLAM)算法和輻射測量數(shù)據(jù)同步與定位方法；建立了一套基于VSLAM的γ劑量率測量裝置，測試了場景點(diǎn)... （共10頁）