長江下游橋區(qū)動態(tài)自適應自主航行決策方法

摘要： 針對長江下游橋區(qū)環(huán)境復雜且時變，存在特殊航行規(guī)則、可航水域受限等問題，提出一種自主航行決策方法。在該類水域，基于數(shù)字化交通環(huán)境模型，結合導航模型、船舶操縱運動數(shù)學模型(MMG)、航向航跡控制方法構建自動航行模型。以航行規(guī)則和良好船藝為前提計算可行操縱區(qū)間，依靠時序滾動框架消除剩余誤差和自適應目標船(TS)機動，求取自主航行決策方案。仿真結果表明：該方法能自適應時變環(huán)境，實現(xiàn)自適... （共11頁）