一種世界坐標系下的GNSS/SINS松組合導航矩陣李群濾波算法

摘要： 針對在地心地固（ECEF）坐標系下基于右不變誤差的卡爾曼濾波在GNSS/SINS組合導航中，因位置矢量數(shù)值較大導致系統(tǒng)線性誤差運動學矩陣和觀測矩陣不穩(wěn)定進而降低濾波器性能的問題，提出一種世界坐標系下的GNSS/SINS松組合導航矩陣李群濾波算法。首先在世界坐標系中構(gòu)建導航狀態(tài)和考慮地球自轉(zhuǎn)的運動學方程。然后在世界坐標系下定義矩陣李群上的右不變誤差，該誤差在右群作用下保持不變，并... （共8頁）