九軸MEMS微型AHRS設計及其在矢量水聽器中的應用

摘要： 為了精確測量矢量水聽器的姿態(tài)，設計了一種體積為20 mm×20 mm×5 mm、重量為1.8 g的微型航姿參考系統（AHRS）。利用微機電系統（MEMS）陀螺儀測定角速度，用四元數等效旋轉矢量算法求解姿態(tài)角；采用擴展卡爾曼濾波器對姿態(tài)角估計值進行修正，并估計出MEMS陀螺儀的角速度漂移量。測試結果表明，所提AHRS的俯仰、橫滾和航向角誤差均方根值分別為0.04°、0.04°和0... （共7頁）