基于輸入飽和抑制和神經網絡的欠驅動AUV軌跡跟蹤滑?？刂?/H1>

中國造船 頁數(shù)： 10 2023-12-20

摘要： 提出了一種基于輸入飽和抑制和神經網絡的欠驅動AUV非奇異快速積分終端滑?？刂破?。用視線制導法定義期望跟蹤速度，針對速度跟蹤誤差用非奇異快速積分終端滑?？刂品椒ㄔO計動力學控制器。用自適應RBF神經網絡逼近時變干擾和計算難以獲得的期望速度微分項，設計了抗飽和控制器解決執(zhí)行器飽和問題。通過數(shù)值仿真，驗證了提出的控制器對外界干擾具有魯棒性，并能較好地處理輸入飽和的影響。 （共10頁）

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