基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的雙擺吊車分層滑?？刂?/H1>
智能系統(tǒng)學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 9 2023-11-16
摘要： 吊車系統(tǒng)在大尺寸貨物運(yùn)送過程中會(huì)呈現(xiàn)出雙擺效應(yīng)，同時(shí)更易受到外部干擾影響，導(dǎo)致控制難度更大。針對雙擺吊車系統(tǒng)控制難題，提出一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的分層滑?？刂品椒ǎ诒ＷC負(fù)載快速平穩(wěn)運(yùn)送的同時(shí)有效抑制吊鉤和負(fù)載的擺動(dòng)。基于吊車系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)的狀態(tài)變量和干擾集合項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)，利用系統(tǒng)的狀態(tài)誤差和觀測器的估計(jì)信號(hào)設(shè)計(jì)分層滑模控制器。此外，控制方法通過在滑模面... （共9頁）
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