基于機器學(xué)習(xí)與視覺的四足機器人步態(tài)精確監(jiān)測方法

摘要： 為保證四足機器人在復(fù)雜地形中能準(zhǔn)確行進，對其步態(tài)實時監(jiān)測方法進行了研究，提出一種基于機器學(xué)習(xí)和雙目視覺的步態(tài)精確監(jiān)測方法。為降低視覺殘影誤差，從已知步態(tài)軌跡“動中取靜”確定對足端的最佳觀測點位。為補償視覺系統(tǒng)誤差所致足端位姿測量誤差，提出一種基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的足端位姿精確預(yù)測方法。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有99.68%的概率能達到0.025 mm足端位置預(yù)測精度，可滿足實時... （共7頁）