基于改進DWA的動態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃算法

摘要： 在涉及機器人自主運動和目標跟蹤等場景中，動態(tài)障礙物的存在可能會對實時規(guī)劃產(chǎn)生威脅。因此，生成一條安全路徑以確保機器不會與動態(tài)障礙物發(fā)生碰撞顯得至關重要。為此，提出一種改進的動態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA),其基于參考速度障礙物(velocity obstacle, VO)的思想，通過考慮障礙物的速度計算基于障礙物的危險區(qū)域，進行DWA節(jié)點選... （共7頁）