顧及水平方向偏差的三維聲吶點(diǎn)云數(shù)據(jù)分區(qū)濾波方法

摘要： 三維聲吶測量受到水下復(fù)雜環(huán)境干擾，通常存在較多噪點(diǎn)，需要進(jìn)行精細(xì)濾波處理，才能應(yīng)用于水下場景。針對(duì)現(xiàn)有算法的不足，從降低數(shù)據(jù)復(fù)雜度、局部特征分析和分塊濾波等方面，建立了一套適用于三維聲吶點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理方法。首先，針對(duì)不同區(qū)域點(diǎn)云在法向量、空間距離和回波強(qiáng)度的差異性，基于超體素聚類法實(shí)現(xiàn)水下復(fù)雜點(diǎn)云分塊；然后，對(duì)點(diǎn)云塊建立局部坐標(biāo)系并進(jìn)行趨勢面擬合；最后，構(gòu)建多維度點(diǎn)云誤差檢測數(shù)... （共11頁）