基于多約束的改進(jìn)RRT*算法三維全局路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)快速搜索隨機(jī)樹(shù)*（RRT*）算法在三維狀態(tài)空間尋找次優(yōu)路徑過(guò)程中收斂速度慢、規(guī)劃的路徑無(wú)法滿(mǎn)足欠驅(qū)動(dòng)水下無(wú)人潛航器實(shí)際航行約束等問(wèn)題，建立考慮多約束的RRT*算法的改進(jìn)算法。對(duì)于尋優(yōu)過(guò)程速度慢的缺陷，改進(jìn)算法通過(guò)增加隨機(jī)樹(shù)節(jié)點(diǎn)的概率引導(dǎo)措施，加大樹(shù)擴(kuò)展過(guò)程的目標(biāo)趨向性，減少樹(shù)節(jié)點(diǎn)隨機(jī)拓展帶來(lái)的冗余計(jì)算，從而加快隨機(jī)樹(shù)尋優(yōu)的收斂過(guò)程；對(duì)于無(wú)人潛航器航行約束問(wèn)題，利用潛航器的俯... （共5頁(yè)）