張拉整體球形機器人構(gòu)型設(shè)計與控制研究進展

摘要： 隨著科學探索和工程實踐對無人化需求的持續(xù)提升，機器人已成為航空航天、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域必不可少的關(guān)鍵裝備，兼具構(gòu)型柔性和承載剛度的張拉整體球形機器人在深空探測、災(zāi)害救援等非結(jié)構(gòu)化應(yīng)用場景備受關(guān)注。在簡述張拉整體基本理論的基礎(chǔ)上，圍繞張拉整體球形機器人的初始構(gòu)型設(shè)計與運動構(gòu)型控制，重點概述了此類機器人的設(shè)計參數(shù)與性能參數(shù)，運動模態(tài)及基本原理，傳統(tǒng)與新興控制方案，模擬環(huán)境與仿真技術(shù)，以... （共18頁）