欠驅動水下機器人的最優(yōu)等效補償軌跡跟蹤控制

摘要： 針對康達效應矢量推進器輸出飽和以及矢量力矩耦合等固有推進特性,為其欠驅動的水下機器人提出一種最優(yōu)等效補償控制方法.以軌跡跟蹤誤差為基礎,設計滑模控制器,并利用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡和擴張狀態(tài)觀測器對執(zhí)行器飽和以及外界擾動進行實時估計與補償.在此基礎上,最優(yōu)等效補償控制借助離散動力學方程構建關于機器人遞推狀態(tài)偏差的代價函數(shù),通過在推進器推力可達集內尋求等效力矩使代價函數(shù)最小,從而不僅保證... （共9頁）