全位置管道焊接機器人機頭結構設計與運動仿真

摘要： 從全位置管道焊接工藝對焊槍自由度的控制需求出發(fā)，設計了一種集焊槍擺動、升降、傾仰運動為一體的焊接機器人機頭。機頭組成包括擺動機構、升降機構和傾仰機構，其中傾仰機構控制焊槍角度，可為焊接工藝中使用電弧推力控制熔池成形提供機械結構基礎。在Simcenter軟件中對所設計的機頭結構進行運動仿真。結果表明：在多軸插補聯(lián)動下，該結構可以實現(xiàn)焊槍所需的自由度控制，機頭結構設計良好。 （共5頁）