基于改進DWA的四輪差速移動底盤模型算法研究

摘要： 針對四輪差速移動底盤在路徑規(guī)劃中遇到的局部最優(yōu)問題以及目標(biāo)不可達到的問題，提出了一種改進的動態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA)。在傳統(tǒng)DWA算法的基礎(chǔ)上對評價函數(shù)進行了改進，針對局部最優(yōu)問題，引入預(yù)碰撞評價函數(shù)，能夠使移動底盤在移動過程中提前避開位于移動底盤和目標(biāo)點之間的障礙物以及凹型障礙物；針對目標(biāo)不可達問題，改進航向評價函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，將航... （共7頁）