一種基于蜂巢結構的顆粒阻塞變剛度軟體手指

摘要： 針對目前軟體手指驅動能力差、負載能力小、顆粒阻塞結構中顆粒流動性會造成結構形狀不確定的缺點，提出了一種基于顆粒阻塞的變剛度軟體手指。首先，根據顆粒阻塞與蜂巢狀支撐結構的特點，設計了具有氣動網格驅動器和變剛度結構的軟體手指，利用超彈性材料的恒定體積原理和Ogden超彈性理論建立驅動器的數學模型；根據顆粒阻塞結構中球形粒子的堆積和接觸特點，建立變剛度結構的理論模型。接著對影響驅動器... （共11頁）