基于多視覺(jué)傳感器的礦井移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)定位模型研究

摘要： 礦井作業(yè)環(huán)境具有復(fù)雜性和危險(xiǎn)性,很大程度上降低了井下移動(dòng)機(jī)器人的定位精度,為此提出了一種基于多視覺(jué)傳感器的礦井移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)定位模型。首先,設(shè)計(jì)了一個(gè)包含多個(gè)相機(jī)和深度傳感器的傳感器系統(tǒng),以獲取豐富的環(huán)境信息。這些傳感器通過(guò)與移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同工作,可以提供準(zhǔn)確的三維場(chǎng)景感知能力。其次,提出了一種基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別算法。通過(guò)訓(xùn)練一個(gè)區(qū)域深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),可以從傳感器獲取的... （共6頁(yè)）