多柔性搬運機械臂機電系統(tǒng)DE-ADRC抑振控制及仿真

摘要： 針對搬運過程中伺服機械臂因傳動系統(tǒng)及臂桿柔性引發(fā)的機械諧振問題，以大型液晶面板搬運機械臂為對象，建立系統(tǒng)的剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，并對模型進行降階處理；結(jié)合伺服串級控制思想，提出DE-ADRC控制算法模型，對伺服系統(tǒng)速度環(huán)采取基于模型的自抗擾控制策略；采用改進差分進化算法對控制參數(shù)進行尋優(yōu)，在Simulink中搭建速度-電流雙閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，開展仿真分析計算。結(jié)果表明：利用改進D... （共6頁）