基于自適應(yīng)反步滑模的AUV軌跡控制

摘要： 針對水下自主機器人（AUV）在洋流等外部未知環(huán)境干擾和自身附加質(zhì)量變動情況下的軌跡跟蹤問題，基于反步法的自適應(yīng)滑模控制策略，設(shè)計了一種自適應(yīng)滑膜控制器，可以有效地解決軌跡跟蹤偏差問題。本文采用T觀測器對輸入進(jìn)行補償，同時采用反步自適應(yīng)法對不確定項進(jìn)行補償，減少軌跡跟蹤誤差，提高了AUV的抗干擾能力，實現(xiàn)軌跡的實時控制。 （共5頁）