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基于摩擦伺服跟蹤模型的自抗擾控制策略研究

紅外技術(shù) 頁(yè)數(shù)： 7 2024-12-20
摘要： 針對(duì)摩擦非線性擾動(dòng)和外部干擾影響光電穩(wěn)定平臺(tái)跟蹤性能的問(wèn)題，提出了一種基于Elastoplastic摩擦模型的自抗擾控制方法。首先，建立了基于Elastoplastic摩擦的伺服系統(tǒng)空間狀態(tài)模型；其次，利用Elastoplastic模型前饋補(bǔ)償系統(tǒng)中的摩擦非線性，減小量測(cè)噪聲對(duì)系統(tǒng)的影響，并初步抑制摩擦力矩對(duì)系統(tǒng)的干擾，然后，基于該模型設(shè)計(jì)摩擦補(bǔ)償與自抗擾控制相結(jié)合的復(fù)合控制器... （共7頁(yè)）

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