海洋自主無人系統(tǒng)跨域協(xié)同任務規(guī)劃模型與技術發(fā)展研究

摘要： 跨域協(xié)同任務規(guī)劃是無人系統(tǒng)實現(xiàn)集群化、自主化、多功能化的關鍵技術和重要支撐。主要聚焦海洋自主無人系統(tǒng),闡述了無人系統(tǒng)跨域協(xié)同任務規(guī)劃的基本概念和原則特點,分析了跨域無人集群典型應用案例,提出了無人系統(tǒng)跨域協(xié)同任務規(guī)劃的控制結構和基本流程,構建了分布式任務規(guī)劃模型,并通過剖析現(xiàn)階段存在的突出問題,總結了下一步研究展望,以期為我國海洋自主無人系統(tǒng)建設和發(fā)展提供一定的參考。 （共8頁）