空地協(xié)同偵察任務派單算法研究

摘要： 針對空地異構無人系統(tǒng)協(xié)同偵察的任務分配問題,提出一種面向偵察任務和通信中繼任務的兩階段混合任務派單(Two-stage Mixed Task Assignment,TMTA)算法。基于各無人智能體的偵察距離、通信中繼距離及目標位置,構建偵察位置與通信中繼位置的備選集。以任務時效性與路徑代價為目標函數(shù),結合偵察任務/通信中繼任務完成約束、任務位置選擇/任務執(zhí)行時間與任務路徑的耦合... （共12頁）