基于改進(jìn)A*與DWA的機(jī)器人融合算法研究

摘要： 在復(fù)雜環(huán)境下，針對單一使用傳統(tǒng)A*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，會(huì)出現(xiàn)搜索效率低、路徑不平滑等問題，提出了一種改進(jìn)A*和DWA融合的算法，實(shí)現(xiàn)了更加精確和高效的路徑規(guī)劃。首先，針對傳統(tǒng)A*算法，優(yōu)化了代價(jià)函數(shù)，改進(jìn)了路徑選取策略，減少了搜索時(shí)長，縮短并平滑了搜索路徑。其次，將改進(jìn)A*和DWA算法進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)避障的同時(shí)提升了路徑的平滑度。最后，搭建果園機(jī)器人模型，在仿真果園環(huán)境下，分別... （共7頁）