基于GRU-A3C的四旋翼無人機(jī)視覺避障系統(tǒng)

摘要： 針對(duì)基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼無人機(jī)視覺避障系統(tǒng)，模型訓(xùn)練速度慢、計(jì)算量大和響應(yīng)不及時(shí)的問題，設(shè)計(jì)了一種輕量化且模型訓(xùn)練速度快的系統(tǒng)。該系統(tǒng)首先以深度圖像和無人機(jī)自身狀態(tài)信息作為輸入，然后使用一種基于GRU結(jié)構(gòu)的A3C算法(GRU-A3C),輸出連續(xù)動(dòng)作空間并結(jié)合課程學(xué)習(xí)的方法進(jìn)行訓(xùn)練加速。最后，以A3C為基線進(jìn)行消融實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果為：在訓(xùn)練1 000輪次時(shí)，利用課程學(xué)習(xí)方法訓(xùn)練... （共7頁）