新型樁架多級(jí)變幅機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘要： 為了改善樁架的受力情況，提出了一種新型樁架多級(jí)變幅機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)能有效減小前液壓缸的彎矩，提高樁架在作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性。首先，建立了空間坐標(biāo)系，分析了該機(jī)構(gòu)空間位置的正解和反解，繼而推導(dǎo)出速度雅可比矩陣和加速度海森矩陣，得到了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；其次，根據(jù)變幅條件設(shè)定了機(jī)構(gòu)參數(shù)和液壓缸位移函數(shù)后，采用MATLAB軟件分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，確定了液壓缸收縮動(dòng)作的銜接方式，并進(jìn)一步分析了... （共9頁(yè)）