燃氣管道巡檢四足機器人的改進沙貓群優(yōu)化SLAM算法研究

摘要： 為解決燃氣管道巡檢四足機器人的地圖構建問題，提出一種改進沙貓群算法優(yōu)化的ISCSO-FastSLAM算法。首先，引入柯西變異策略提高沙貓群算法跳出局部最優(yōu)的能力，加快收斂速度，并加入自適應遺傳參數增強沙貓群算法的穩(wěn)定性。再通過改進沙貓群算法輸出的位置預測最優(yōu)解來更新FastSLAM算法的預測粒子集，從而提高估計精度。同時利用低權重粒子優(yōu)化策略代替粒子濾波中原來的重采樣步驟，來保... （共9頁）