基于PID理論的自觸發(fā)MPC移動(dòng)機(jī)器人控制方法

摘要： 為解決常規(guī)自觸發(fā)模型預(yù)測(cè)控制(STMPC)應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)因?yàn)楦郊訑_動(dòng)而產(chǎn)生系統(tǒng)狀態(tài)突變問題，針對(duì)具有輸入、輸出約束及附加擾動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，提出一種基于比例、微分和積分(PID)的自觸發(fā)模型預(yù)測(cè)控制(PID-STMPC)算法，以降低最優(yōu)控制問題(OCP)的求解頻次，并削弱殘余誤差和狀態(tài)突變對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)影響。在實(shí)際移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中對(duì)所開發(fā)的PID-STMPC算法有效性... （共7頁）